# HG changeset patch # User Radomir Dopieralski # Date 1494858968 -7200 # Node ID cf2cd5a35d24e4d994dfc40623c954a0767f64c3 Initial commit diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 crab/gait.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/crab/gait.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,76 @@ +import time + + +class Creep: + speed = 0.25 + stride = 10 + shift = 8 + shift_steps = 2 + raise_leg = 10 + raise_steps = 2 + next_leg = ( + (2, 0, 3, 1), # forward + (1, 3, 0, 2), # backward + (1, 2, 3, 0), # clockwise + (3, 0, 1, 2), # counter-clockwise + (2, 3, 1, 0), # left + (3, 2, 0, 1), # right + ) + + def __init__(self, robot): + self.robot = robot + self.shift_x = 0 + self.shift_y = 0 + self.on_ground = list(robot.legs) + self.dx = 1 + self.dy = 0 + self.rotation = 0 + self.spread = 0 + self.height = 0 + self.last_leg = 0 + + def move(self): + print("Moving legs backwards") + for leg in self.on_ground: + dx = self.dx * leg.x_dir * self.speed + dy = self.dy * leg.y_dir * self.speed + leg.move_to(leg.x - dx, leg.y - dy, self.height) + #leg.rotate_by(-self.rotation * leg.x_dir * leg.y_dir / 2) + time.sleep(0.01) + + def step(self, leg): + dx = (leg.x_dir * self.shift - self.shift_x) / self.shift_steps + dy = (leg.y_dir * self.shift - self.shift_y) / self.shift_steps + print("Shifting body by (%d, %d) %d times" % (dx, dy, self.shift_steps)) + for step in range(self.shift_steps): + self.robot.move_by(dx, dy, 0) + self.shift_x += dx + self.shift_y += dy + self.move() + self.on_ground.remove(leg) + print("Raising leg by %d %d times" % (self.raise_leg, self.raise_steps)) + for step in range(self.raise_steps): + leg.move_by(0, 0, self.raise_leg) + self.move() + print("Moving leg forward") + leg.move_to( + (self.shift_x + self.dx * self.stride) * leg.x_dir + self.spread, + (self.shift_y + self.dy * self.stride) * leg.y_dir + self.spread, + self.raise_leg * self.raise_steps + self.height + ) + self.move() + self.move() + print("Lowering leg") + for step in range(self.raise_steps - 1): + leg.move_by(0, 0, -self.raise_leg) + self.move() + self.on_ground.append(leg) + self.move() + print("Leg done") + + def run(self, steps): + for step in range(steps): + print("Moving leg %d" % self.last_leg) + leg = self.robot.legs[self.last_leg] + self.step(leg) + self.last_leg = self.next_leg[0][self.last_leg] diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 crab/hardware.mpy Binary file crab/hardware.mpy has changed diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 crab/hardware.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/crab/hardware.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,88 @@ +import analogio +import board +import busio +import digitalio +import math +import time +import ustruct + + +class Hardware: + def __init__(self): + self.i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA, frequency=400000) + self._i2c_buffer = bytearray(2) + self._init_servo() + self._init_eyes() + self._init_voice() + + def _i2c_reg(self, address, register, value=None): + self.i2c.try_lock() + try: + self._i2c_buffer[0] = register + if value is None: + self.i2c.writeto(address, self._i2c_buffer, end=1, stop=False) + self.i2c.readfrom_into(address, self._i2c_buffer, start=1) + return self._i2c_buffer[1] + self._i2c_buffer[1] = value + self.i2c.writeto(address, self._i2c_buffer) + finally: + self.i2c.unlock() + + def _init_servo(self): + self._i2c_reg(0x40, 0x00, 0x00) + time.sleep(0.05) + old_mode = self._i2c_reg(0x40, 0x00) + self._i2c_reg(0x40, 0x00, old_mode & 0x7f | 0x10) + self._i2c_reg(0x40, 0xfe, 123) # ~50Hz + self._i2c_reg(0x40, 0x00, old_mode) + time.sleep(0.05) + self._i2c_reg(0x40, 0x00, old_mode | 0xa1) + + def servo(self, index, radians=None): + min_duty = 123 + max_duty = 491 + span = max_duty - min_duty + if radians is None: + duty = 4096 + else: + duty = min(max_duty, max(min_duty, + int(min_duty + span * radians / math.pi))) + data = ustruct.pack(' FEMUR + TIBIA: + raise ValueError() + hip = PI4 - math.atan2(y, x) + knee = _solve_triangle(FEMUR, d, TIBIA) - math.atan2(-z, f) + ankle = PI2 - _solve_triangle(FEMUR, TIBIA, d) + return hip, knee, ankle diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 crab/main.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/crab/main.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,4 @@ +from hardware import Hardware +from robot import Robot + +robot = Robot(Hardware()) diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 crab/robot.mpy Binary file crab/robot.mpy has changed diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 crab/robot.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/crab/robot.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,54 @@ +import math +import ik + + +class Leg: + def __init__(self, joints, direction, hardware): + self.hardware = hardware + self.joints = joints + self.x_dir, self.y_dir = direction + self.x = 0 + self.y = 0 + self.z = 0 + + def move_to(self, x, y, z): + angles = ik.ik(x + ik.HOME, y + ik.HOME, z - ik.TIBIA) + for joint, angle in zip(self.joints, angles): + radians = ik.PI2 - angle * self.x_dir * self.y_dir + self.hardware.servo(joint, radians) + self.x = x + self.y = y + self.z = z + + def move_by(self, dx=0, dy=0, dz=0): + self.move_to(self.x + dx, self.y + dy, self.z + dz) + + def rotate_by(self, radians): + x = self.x + ik.BASE + ik.HOME + y = self.y + ik.BASE + ik.HOME + nx = x * math.cos(radians) - y * math.sin(radians) - ik.BASE - ik.HOME + ny = x * math.sin(radians) + y * math.cos(radians) - ik.BASE - ik.HOME + self.move_to(nx, ny, self.z) + + +class Robot: + def __init__(self, hardware): + self.legs = ( + Leg((0, 1, 2), (1, -1), hardware), + Leg((7, 6, 5), (-1, -1), hardware), + Leg((8, 9, 10), (-1, 1), hardware), + Leg((15, 14, 13), (1, 1), hardware), + ) + self.hardware = hardware + + def move_by(self, dx=0, dy=0, dz=0): + for leg in self.legs: + leg.move_by(dx * leg.x_dir, dy * leg.y_dir, dz) + + def rotate_by(self, radians): + for leg in self.legs: + leg.rotate_by(radians * leg.x_dir * leg.y_dir) + + def home(self): + for leg in self.legs: + leg.move_to(0, 0, 0) diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 fritzing/pca.fz --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/fritzing/pca.fz Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,18166 @@ + + + + + + + + + + + + + Breadboard1 + + + + + + + + + + + + + + + Hole1 + + + + + + + + + + + + + + + Hole2 + + + + + + + + + + + + + + + Hole3 + + + + + + + + + + + + + + + Hole4 + + + + + + + + + + + + + + + Hole5 + + + + + + + + + + + + + + + Hole6 + + + + + + + + + + + + + + + Hole7 + + + + + + + + + + + + + + + Hole8 + + + + + + + + + + + + + + + Hole9 + + + + + + + + + + + + + + + Hole10 + + + + + + + + + + + + + + + Hole11 + + + + + + + + + + + + + + + Hole12 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + PCB1 + + + + + + + + + Hole13 + + + + + + + + + + + + + + + Hole14 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + * + - + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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Copper Fill9 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill10 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill11 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill12 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill13 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill14 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill15 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill16 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill17 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill18 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill19 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill20 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill21 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill22 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill23 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill24 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill25 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill26 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill27 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill28 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill29 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill30 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill31 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill32 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill33 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill34 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill35 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill36 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill37 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill38 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill39 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill40 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill41 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill42 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill43 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill44 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill45 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill46 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill47 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill48 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill49 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill50 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill51 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill52 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill53 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill54 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill55 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill56 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill57 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill58 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill59 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill60 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill61 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill62 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill63 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill64 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill65 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill66 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill67 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill68 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill69 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill70 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill71 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill72 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill73 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill74 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill75 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill76 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill77 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill78 + + + + + + + + + + + + + + diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 fritzing/pcb.fz --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/fritzing/pcb.fz Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,28050 @@ + + + + + + + + + + + + + Breadboard1 + + + + + + + + + + + + + + + Hole1 + + + + + + + + + + + + + + + Hole2 + + + + + + + + + + + + + + + Hole3 + + + + + + + + + + + + + + + Hole4 + + + + + + + + + + + + + + + Hole5 + + + + + + + + + + + + + + + Hole6 + + + + + + + + + + + + + + + Hole7 + + + + + + + + + + + + + + + Hole8 + + + + + + + + + + + + + + + Hole9 + + + + + + + + + + + + + + + Hole10 + + + + + + + + + + + + + + + Hole11 + + + + + + + + + + + + + + + Hole12 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + PCB1 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + * + - + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23061 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23062 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23063 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23067 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23070 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23097 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23099 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23100 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23101 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23102 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23105 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23108 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23167 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23168 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23169 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23200 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + on . . off + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23283 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire23308 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Hole15 + + + + + + + + + + + + + + + Hole16 + + + + + + + + + + + + + + + Hole17 + + + + + + + + + + + + + + + Hole18 + + + + + + + + + + + + + + + Hole19 + + + + + + + + + + + + + + + Hole20 + + + + + + + + + + + + + + Wire30791 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire30817 + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50021 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 10 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50140 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 19 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50383 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50392 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50410 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50419 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50446 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50455 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50464 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50473 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50491 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50549 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50556 + + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50645 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50664 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50683 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Wire50702 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill1 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill2 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill3 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill4 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill5 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill6 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill7 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill8 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill9 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill10 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill11 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill12 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill13 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill14 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill15 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill16 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill17 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill18 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill19 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill20 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill21 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill22 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill23 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill24 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill25 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill26 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill27 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill28 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill29 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill30 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill31 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill32 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill33 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill34 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill35 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill36 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill37 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill38 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill39 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill40 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill41 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill42 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill43 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill44 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill45 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill46 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill47 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill48 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill49 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill50 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill51 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill52 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill53 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill54 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill55 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill56 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill57 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill58 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill59 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill60 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill61 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill62 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill63 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill64 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill65 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill66 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill67 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill68 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill69 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill70 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill71 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill72 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill73 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill74 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill75 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill76 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill77 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill78 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill79 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill80 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill81 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill82 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill83 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill84 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill85 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill86 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill87 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill88 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill89 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill90 + + + + + + + + + + + + + + + + Copper Fill91 + + + + + + + + + + + + + + diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 python/gait.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/python/gait.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,77 @@ +import utime + + +class Creep: + speed = 2 + stride = 36 + shift = 12 + shift_steps = 2 + raise_leg = 10 + raise_steps = 2 + next_leg = ( + (2, 0, 3, 1), # forward + (1, 3, 0, 2), # backward + (1, 2, 3, 0), # clockwise + (3, 0, 1, 2), # counter-clockwise + (2, 3, 1, 0), # left + (3, 2, 0, 1), # right + ) + + def __init__(self, robot): + self.robot = robot + self.shift_x = 0 + self.shift_y = 0 + self.on_ground = list(robot.legs) + self.dx = 1 + self.dy = 0 + self.rotation = 0 + self.spread = 20 + leg = robot.legs[0] + self.height = 20 + self.last_leg = 0 + + def move(self): + print("Moving legs backwards") + for leg in self.on_ground: + dx = self.dx * leg.x_dir * self.speed + dy = self.dy * leg.y_dir * self.speed + leg.move_to(leg.x - dx, leg.y - dy, self.height) + #leg.rotate_by(-self.rotation * leg.x_dir * leg.y_dir / 2) + utime.sleep_ms(10) + + def step(self, leg): + dx = (leg.x_dir * self.shift - self.shift_x) / self.shift_steps + dy = (leg.y_dir * self.shift - self.shift_y) / self.shift_steps + print("Shifting body by (%d, %d) %d times" % (dx, dy, self.shift_steps)) + for step in range(self.shift_steps): + self.robot.move_by(dx, dy, 0) + self.shift_x += dx + self.shift_y += dy + self.move() + self.on_ground.remove(leg) + print("Raising leg by %d %d times" % (self.raise_leg, self.raise_steps)) + for step in range(self.raise_steps): + leg.move_by(0, 0, self.raise_leg) + self.move() + print("Moving leg forward") + leg.move_to( + (self.shift_x + self.dx * self.stride) * leg.x_dir + self.spread, + (self.shift_y + self.dy * self.stride) * leg.y_dir + self.spread, + self.raise_leg * self.raise_steps + self.height + ) + self.move() + self.move() + print("Lowering leg") + for step in range(self.raise_steps - 1): + leg.move_by(0, 0, -self.raise_leg) + self.move() + self.on_ground.append(leg) + self.move() + print("Leg done") + + def run(self, steps): + for step in range(steps): + print("Moving leg %d" % self.last_leg) + leg = self.robot.legs[self.last_leg] + self.step(leg) + self.last_leg = self.next_leg[0][self.last_leg] diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 python/robot.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/python/robot.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,97 @@ +# -*- coding: utf-8 -*- + +import math + +from servos import Servos +from machine import I2C, Pin + + +PI2 = math.pi / 2 +PI4 = math.pi / 4 +SQRT2 = math.sqrt(2) + + +def _solve_triangle(a, b, c): + a, b, c = abs(a), abs(b), abs(c) + if a + b < c or a + c < b or b + c < a: + raise ValueError("Impossible triangle: %r, %r, %r" % (a, b, c)) + cos = float(a ** 2 + b ** 2 - c ** 2) / (2 * a * b) + return math.acos(cos) + + +def _norm(a, b): + return math.sqrt(a ** 2 + b ** 2) + + +class Leg: + # Lengths of leg segments, in mm + coxa = 36 # between the hip and the knee + femur = 39 # between the knee and the ankle + tibia = 55 # between the ankle and the foot + base = 21 # from the center of body + + def __init__(self, joints, direction, servos): + self.servos = servos + self.joints = joints + self.x_dir, self.y_dir = direction + self.home = (self.coxa + self.femur) / math.sqrt(2) + self.x = 0 + self.y = 0 + self.z = 0 + + def move_to(self, x, y, z): + print("Moving leg %d, %d to %d, %d, %d" % (self.x_dir, self.y_dir, + x, y, z)) + x += self.home + y += self.home + z -= self.tibia + f = _norm(x, y) - self.coxa + d = _norm(f, z) + if d > self.femur + self.tibia: + raise ValueError("Out of reach") + hip = PI4 - math.atan2(y, x) + knee = _solve_triangle(self.femur, d, self.tibia) - math.atan2(-z, f) + ankle = PI2 - _solve_triangle(self.femur, self.tibia, d) + for joint, angle in zip(self.joints, (hip, knee, ankle)): + self.servos.position( + joint, + radians=PI2 - angle * self.x_dir * self.y_dir + ) + self.x = x - self.home + self.y = y - self.home + self.z = z + self.tibia + + def move_by(self, dx=0, dy=0, dz=0): + self.move_to(self.x + dx, self.y + dy, self.z + dz) + + def rotate_by(self, radians): + x = self.x + self.base + y = self.y + self.base + nx = x * math.cos(radians) - y * math.sin(radians) - self.base + ny = x * math.sin(radians) + y * math.cos(radians) - self.base + self.move_to(nx, ny, self.z) + + +class Robot: + def __init__(self): + i2c = I2C(-1, Pin(5, Pin.OUT, Pin.PULL_UP), + Pin(4, Pin.OUT, Pin.PULL_UP), freq=100000) + self.servos = Servos(i2c) + self.legs = ( + Leg((0, 1, 2), (1, -1), self.servos), + Leg((7, 6, 5), (-1, -1), self.servos), + Leg((8, 9, 10), (-1, 1), self.servos), + Leg((15, 14, 13), (1, 1), self.servos), + ) + + def move_by(self, dx=0, dy=0, dz=0): + for leg in self.legs: + leg.move_by(dx * leg.x_dir, dy * leg.y_dir, dz) + + def rotate_by(self, radians): + for leg in self.legs: + leg.rotate_by(radians * leg.x_dir * leg.y_dir) + + def home(self): + for leg in self.legs: + leg.move_to(0, 0, 0) diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 python/server.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/python/server.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,48 @@ +import socket +import math + +from robot import Robot +from gait import Creep + + +def main(): + robot = Robot() + gait = Creep(robot) + run = gait.run() + + sock = socket.socket() + addr = socket.getaddrinfo("0.0.0.0", 1010)[0][4] + sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1) + sock.setblocking(False) + sock.bind(addr) + sock.listen(1) + try: + while True: + try: + client, addr = sock.accept() + except OSError: + next(run) + else: + try: + client.setblocking(False) + while True: + command = client.read(1) + if command == b' ': + gait.dx = 0 + gait.dy = 0 + gait.rotation = 0 + elif command == b'w': + gait.dy = min(3, gait.dy + 0.25) + elif command == b's': + gait.dy = max(-3, gait.dy - 0.25) + elif command == b'a': + gait.rotation = min(math.pi/90, + gait.rotation + math.pi/360) + elif command == b'd': + gait.rotation = max(-math.pi/90, + gait.rotation - math.pi/360) + next(run) + finally: + client.close() + finally: + sock.close() diff -r 000000000000 -r cf2cd5a35d24 python/servos.py --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/python/servos.py Mon May 15 16:36:08 2017 +0200 @@ -0,0 +1,45 @@ +import pca9685 +import math + + +TRIMS = [ + 0, -15, 0, # front left + 0, 0, + 10, -20, 0, # hind left + 0, -10, .0, # hind right + 0, 0, + 0, -5, 0, # front right +] + + +class Servos: + def __init__(self, i2c, address=0x40, freq=50, min_us=600, max_us=2400, + degrees=180): + self.period = 1000000 / freq + self.min_duty = self._us2duty(min_us) + self.max_duty = self._us2duty(max_us) + self.degrees = degrees + self.freq = freq + self.pca9685 = pca9685.PCA9685(i2c, address) + self.pca9685.freq(freq) + + def _us2duty(self, value): + return int(4095 * value / self.period) + + def position(self, index, degrees=None, radians=None, us=None, duty=None): + span = self.max_duty - self.min_duty + if degrees is not None: + duty = self.min_duty + span * degrees / self.degrees + elif radians is not None: + duty = self.min_duty + span * radians / math.radians(self.degrees) + elif us is not None: + duty = self._us2duty(us) + elif duty is not None: + pass + else: + return self.pca9685.duty(index) + duty = min(self.max_duty, max(self.min_duty, int(duty + TRIMS[index]))) + self.pca9685.duty(index, duty) + + def release(self, index): + self.pca9685.duty(index, 0)